Topアプローチメンバー学生の研究業績アクセス
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業績

Selected Works

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期待バイアスを含む他者の模倣を利用した知覚運動系の誘導的機械学習法の提案（２０１１）
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子供が母国語の母音を獲得する過程に，親の期待や模倣の癖（バイアス）がどのように影響するかを計算機シミュレーションで分析した研究です．
子供の声は，生後一年をかけて徐々に母国語に特化したものになっていき，日本人なら日本語の５つの母音をうまく発音できるようになり，またそれらをうまく聞き分けられるようにもなっていきます．そして，親の「あ」という声を聴いて，親にも「あ」と聞こえる音を出せるように真似もうまくなっていきます．このような母音獲得を子供は当たり前のように達成しているものの，「発音の学習」「音声知覚の学習」「模倣のための知覚と発音の結びつけの学習」の３つの学習の達成が必要であること，また，これらの学習の期間には様々なやりとりが親との間で交わされていることから，いったいどのような仕組みと条件で母音獲得が達成されているのかは完全には明らかになっていません．そこで，計算機シミュレーションによって，それらを明らかにする取り組みを行いました．
まず最初に作成した計算モデルは，相手の発音した単母音の音声（二次元ベクトルとして表現）を自分の発話運動（二次元ベクトルとして表現）に変換する模倣関数を２つ用意して，互いの出力が入力となるように結び付けたものです．これは，親と子が互いに声を真似しあうことが母音獲得を促しているという仮説があったためです．一方の模倣関数は親による模倣に使われるものであり，「親の真似のうまさは変わらない」という想定のもと，模倣の仕方を決める関数のパラメータは固定であるものとしました．もう一方の模倣関数は子による模倣に使われるものであり，「子の真似のうまさは，親に真似されるごとに向上する」という想定のもと，親に模倣をされる度に，よりうまく模倣ができるように関数のパラメータが更新されるものとしました．このような設定にしておいて，はじめは母音ともとれない曖昧な音ばかりであった子の発話が，親との声の相互模倣の繰り返しを通じて，どのように移り変わっていくかを計算で確かめてみました．期待される結果は，徐々に「あいうえお」の単母音を喋れるようになっていくことでした．しかし，シミュレーションの結果はそうはならず，曖昧な音ばかりを発するままでした．つまり，相互模倣だけでは母音獲得は達成できない，ということがわかりました．
上記のシミュレーションで最終的に行われていた模倣のやりとりは，「子も親も，複数の母音が混ざったような曖昧な音を繰り返し互いに真似しあっている」というものでした．しかし，このように曖昧な音ばかり真似しあう状況は不自然です．少なくとも親の側は，曖昧な音でも母国語の母音のいずれかの音に似た音として聞くという特性（知覚のマグネット効果として知られています）を有していますし，曖昧な音より普段使っている母音の方が発音しやすいので，親の発話は子の発話に比べて，母音の知覚にまとまって分布するはずです．そこで，このような「聞いた音をより母音に近い音として模倣する」という癖（バイアス）をSensorimotor magnetsと名付けて，親の模倣関数に組み込みました．このようにすると，声の模倣の繰り返しを通じて，子の発話は５つの音に収束していきました．しかし，それらの音は，「母音ではない」曖昧な音でした．言い換えると，親のSensorimotor magnetsは，子の発話を一定の音に収束させる効果を持つものの，その音が母国語の母音になるように誘導する効果は持たない，ということがわかりました．
そこで，親が模倣する際に起きているであろう別の癖も親の模倣関数に組み込むことにしました．これは，聞こえてくると期待していた音の方に知覚が引き寄せられる，というものです．互いに声を真似をしあっている状況で，親がある声を発した後には，その声に対する真似の声が聞こえてくると無意識的にも期待すると考えられます．そこで，自分自身が発した声によって，聞こえる音がそちらよりの音として知覚されるというバイアスがあると仮定し，これをauto-mirroring bias（自己鏡映バイアス）と名付け，模倣関数に組み込みました．そして，上記のSensorimotor magnetsとauto-mirroring biasの強さを様々に変えた条件で相互模倣のシミュレーションを行ったところ，これらの二つのバイアスの強さのバランスが取れている場合に，子の発話は一定の音に収束しながら，徐々に母国語の母音に導かれていくという母音獲得の過程が再現されました．
上記のシミュレーションでは，相互模倣の状況で自分自身が発した声によって聞こえる音がそちらよりの音として知覚されるAuto-mirroring biasが存在すると仮定した場合に，子の母音獲得のメカニズムが説明できることが示されました．そこで，このバイアスが成人の模倣傾向として存在するかを検証する実験を実施しました．合成音声を実験参加者に利かせ，その合成音声と相互に模倣しあってもらったときの模倣の傾向を解析したところ，このバイアスの存在を裏付けるような模倣傾向となっていることが確認されました．
空気圧アクチュエータを高密度に人型身体に実装する筋骨格機構のデザイン（２０１５）
操作量に対して非線形の変位を呈するアンドロイド顔皮膚の操作性評価と改善（２０１８）
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アンドロイドロボットを高機能化しようと，様々な内部機構や皮膚の構成が検討されています．しかし，各種構成によって結局どのくらい良いアンドロイドができたのかを測るための統一的・客観的な評価指標がないため，多種のアンドロイドとの比較検討がなく，乱立気味です．アンドロイドの開発競争が効果的に行われるようにするためには，どのような構成のアンドロイドであっても適用可能でありながら，具体的な特性の良し悪しを定量的に把握できる評価指標が必要です．そこで，アンドロイドの機械性能評価を行うための方法を研究を実施しました．
アンドロイドの顔は主に，表面の柔軟被覆，被覆を支える外殻，外殻内部に収められた駆動機構の３層構造になっています．駆動機構が発揮する力が何らかの駆動力伝達方式によって外殻を経由して柔軟被覆を変形させるという仕組みです．1つのアンドロイドの顔でも，多種の表情を作り出すための多くの駆動機構が内蔵されています．
アンドロイドによって素材・形状・構造・方式は様々ですが，一般に，駆動機構の動きと被覆表面の動きの関係はかなり複雑です．たとえば，駆動機構を少し動かしただけでは被覆の表面はほとんど動きません．被覆は非常に柔らかいので，被覆の内面付近だけが変形して，力が被覆表面にまで伝わらないからです．また，被覆表面が動いたとしても，駆動機構の動きに対してどのように追従するかは，被覆の場所によって様々です．たとえば，外殻との摩擦が強い部分はなかなか追従して動きません．
このように，アンドロイドの顔の被覆は非常に操りにくいにも関わらず，その「操りにくさ」を定量化する方法はありませんでした．定量化されていなければ，改善点も特定できず，また上手く操るための対策も打てません．そこで，特定のパターンで駆動機構を１つずつ動かした際に，アンドロイドの顔皮膚表面がどのように追従するかをモーションキャプチャ装置で精密計測し，各駆動機構ごとに，被覆の追従特性を分析しました．
結果として，「①敏感性：機構の小さな動きに対して皮膚がどれだけ敏感に動くか」「➁ヒステリシス性：機構の動きの向きによって皮膚の追従性がどれだけ変わるか」「③非同期性：皮膚の追従の仕方が皮膚の位置によってどれだけ異なるか」という３つの特性値で，各機構ごとに皮膚の操りにくさの違いをうまく説明できることがわかりました．
この特性値を駆動機構ごとに把握し，３次元にプロットすることで，「皮膚の操りやすさ」という観点でどの機構がどれだけ他より優れているかを簡単に確認することができます．これで，あるアンドロイドの顔を効果的に改善するために，優先して改善すべき機構とその特性を絞りこむことができます．また，他のアンドロイドであっても，同じ方法で特性値を得ることができるため，「こちらのアンドロイドの方が，全体的にあのアンドロイドより操りやすい」といったような議論が可能になります．
磁性エラストマとコイル回路による肉厚柔軟な３軸触覚センサの実現（２０１８）
ロボットの触り心地が人に与える性格の印象をどう左右するかの解析調査（２０１９）
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コミュニケーションロボットの性格印象は，主に見た目や声によってデザインされてきました．しかし，人がロボットに触れることも想定する場合，触れたときの「触感」もデザイン要素の候補として考えなけれなければいけません．なぜなら，もし触感によって性格印象が大きく変わるのであれば，下手な触感を与えてしまうと，意図したものと異なる性格印象を与えてしまう恐れがあるからです．そこで，そもそもロボットの触感が性格印象を左右するのか，また，そうだとしたらどう左右するのかを明らかにする研究を行っています．触感が性格印象を変えるメカニズムが解明できれば，ロボットの触感を変えることによって性格印象をデザインするという道が拓けます．この研究は，金沢大学 子どものこころの発達研究センターの池田尊司助教との共同研究です．
ロボットの被覆の触感の違いが，性格印象の評価をどのように変えるかを調べる準備として，まずロボットの前腕の柔軟被覆を触ったときの触感と，その前腕を持つ小型アンドロイドロボットの性格印象がどのような評価軸の上で評価されるのかを調べました．
過去の柔軟物の触感評価に使われてきた触感形容詞対（硬い-柔らかいなど）と，ロボットや人の性格印象の評価に使われた性格形容詞対（信頼できる-信頼できないなど）を集め，それを基に合計で１９の触感形容詞対と４６の性格形容詞対を選定しました．この形容詞対は，自分の感じた印象が対となる形容詞のどちらにどのくらい当てはまるか，ということを実験参加者に回答してもらい，印象を定量化するために使います（SD法と呼ばれる手法です）．
実験参加者として男女合計で２０人の成人を集め，柔軟被覆を取り付けた小型アンドロイドロボットの前腕を彼ら一人一人に触らせて，先の触感形容詞対と性格形容詞対を見せ，感じた印象を回答してもらいました．このロボットの前腕は，異なる材質となるように作成した４種類の同じ形状の柔軟被覆を簡単に取り付けたり交換できるように作られており，実験参加者は，４種類の被覆に対してそれぞれ印象を回答します．つまり，実験の後，４種類の被覆×（１９種の触感形容詞対の回答+４６種の性格形容詞対の回答）×２０人の被験者分の回答データを得ました．
このままでは，形容詞対の数が多すぎて分析を進めるのが難しいので，似た回答傾向となった形容詞対は１つの形容詞グループにまとめて，そのグループ全体の回答データを代表値として扱う方が望ましいです．そのため，得られたデータに対して因子分析を行いました．この因子分析によって，触感形容詞対は４つ，性格形容詞対は３つのグループ（因子）に分けられることがわかりました．触感の因子は，それぞれ，触感の好ましさ，反発感，滑らかさ，生体らしさに関する形容詞対で，一方の性格印象の因子は，親近感，能力，そして活発さに関する形容詞対で構成されていました．つまり，今回の実験参加者は，今回のロボットの被覆と性格に関して，これら７つの評価軸（因子）において異なる印象を感じたということが言えます．したがって以後の分析は，これら７つの軸に関して実施します．
上述の回答データを基に，触感因子と性格印象因子の間にどのような因果関係があるのかを解析しました．もしある触感の因子と，ある性格印象の因子の間で統計的に有意な因果が見いだされれば，その触感に違いがある場合に人が感じる性格印象も連動して変わる，と判断できます．
このような因果構造を推定するために，触感因子から性格印象因子に向かう因果の向きを仮定してパス解析を実施しました．その結果，複数の有意な因果が見出されました．例えば，触感の好ましさ因子から，性格印象の親近感及び活発さの因子へは正の因果がみられました．つまり，被覆の触り心地がよいと，そのロボットは親しみやすく，また活発な性格だと認識される傾向にあるということです．また，触感の反発感因子から，性格印象の能力及び活発さの因子へも正の因果がみられました．さらに，触感の滑らかさ因子からは，性格印象の能力因子へは負の因果がみられ，また，触感の生体らしさ因子から性格印象の親近感因子へは正の因果が，能力因子へは負の因果が，そして活発感因子へは正の因果がみられました．このように，触感のどのような印象がどのように性格印象に影響するのか，そのメカニズムが明らかになってきました．
アンドロイドと人の顔の表現力を「皮膚の可動域」として定義して比較評価（２０２２）
人の顔の単位運動に伴う皮膚の圧縮と引張領域の分布の推定と可視化（２０２３）
減衰波の重ね合わせによる動的表情合成法の提案と覚醒度変化表現の印象評価（２０２４）
 

業績リスト

原著論文
  1. Hisashi Ishihara, Yuichiro Yoshikawa, Katsushi Miura, and Minoru Asada. How caregiver’s anticipation shapes infant’s vowel through mutual imitation? IEEE Transactions on Autonomous Mental Development, 1:4, 217-225, 2009. DOI: 10.1109/TAMD.2009.2038988
  1. 石原尚，若狭みゆき，吉川雄一郎，浅田稔．乳児母音発達を誘導する自己鏡映的親行動の構成論的検討．認知科学, 18:1, 100–113, 2011. DOI: 10.11225/jcss.18.100
  1. Hisashi Ishihara and Minoru Asada. Design of 22 DOF pneumatically-actuated upper body for child android ‘Affetto’, Advanced Robotics. 29:18, 1151-1163, 2015. DOI: 10.1080/01691864.2015.1046923
  1. 川節拓実, 堀井隆斗, 石原尚, 浅田稔. 磁性・非磁性エラストマを積層した磁気式触覚センサの基礎特性解析. 日本AEM学会誌. 24:3, 204-209, 2016. DOI: 10.14243/jsaem.24.204
  1. Hisashi Ishihara, Nobuyuki Ota, and Minoru Asada. Derivation of simple rules for complex flow vector fields on the lower part of the human face for robot face design. Bioinspiration & Biomimetics. 13, 015002, 2018. DOI: 10.1088/1748-3190/aa8f33
  1. Takumi Kawasetsu, Takato Horii, Hisashi Ishihara, and Minoru Asada. Mexican-hat-like response in a flexible tactile sensor using a magnetorheological elastomer. MDPI Sensors, 18:2, 587, 2018. DOI: 10.3390/s18020587
  1. Takumi Kawasetsu, Takato Horii, Hisashi Ishihara, and Minoru Asada. Flexible Tri-axis tactile sensor using spiral inductor and magnetorheological elastomer. IEEE Sensors Journal, 18:14, 5834-5841, 2018. DOI: 10.1109/JSEN.2018.2844194
  1. 石原尚，山下裕基，池田尊司，浅田稔．触感がもたらすロボット性格印象の変容に対する外見の人らしさの影響．認知科学．25:4, 435-450, 2018. DOI: 10.11225/jcss.25.435
  1. Hisashi Ishihara, Binyi Wu, Minoru Asada. Identification and evaluation of the face system of a child android robot Affetto for surface motion design. Frontiers in Robotics and AI. 5, 119. 2018. DOI: 10.3389/frobt.2018.00119
  1. Yuki Yamashita, Hisashi Ishihara, Takashi Ikeda, and Minoru Asada. Investigation of causal relationship between touch sensations of robots and personality impressions by path analysis. International Journal of Social Robotics, 11, 141-150, 2019. DOI: 10.1007/s12369-018-0483-6
  1. Shota Hamaguchi, Takumi Kawasetsu, Takato Horii, Hisashi Ishihara, Ryuma Niiyama, Koh Hosoda, and Minoru Asada. Soft inductive tactile sensor using flow-channel enclosing liquid metal. IEEE Robotics and Automation Letters, 5:3, 4028–4034, 2020. DOI: 10.1109/LRA.2020.2985573
  1. Hisashi Ishihara, Saneyuki Iwanaga, Minoru Asada. Comparison between the facial flow lines of androids and humans. Frontiers in Robotics and AI, 8, 540193, 2021. DOI: 10.3389/frobt.2021.540193
  1. Naoki Umeda, Hisashi Ishihara, Takashi Ikeda, Minoru Asada. The first impressions of small humanoid robots modulate the process of how touch affects personality what they are. Advanced Robotics, 36:3, 116-128, 2022. DOI: 10.1080/01691864.2021.1999856
  1. Hisashi Ishihara. Objective evaluation of mechanical expressiveness in android and human faces. Advanced Robotics. 36:16, 767-780, 2022. DOI: 10.1080/01691864.2022.2103389
  1. Takeru Misu, Hisashi Ishihara, So Nagashima, Yusuke Doi, Akihiro Nakatani. Visualization and analysis of skin strain distribution in various human facial actions. Mechanical Engineering Journal. 10:6, 23-00189, 2023. DOI: 10.1299/mej.23-00189
  1. Hiroki Nishii, Shoei Hattori, Akira Fukuhara, Hisashi Ishihara, Takeshi Kano, Akio Ishiguro, Koichi Osuka. Design of a quasi-passive dynamic walking robot based on anatomy trains theory. Journal of Robotics and Mechatronics. 36:2, 458-471. 2024. DOI: 10.20965/jrm.2024.p0458
  1. Hisashi Ishihara, Rina Hayashi, Francois Lavieille, Kaito Okamoto, Takahiro Okuyama, and Koichi Osuka. Automatic generation of dynamic arousal expression based on decaying wave synthesis for robot faces. Journal of Robotics and Mechatronics. 36:6, 1481-1494, 2024. DOI: https://doi.org/10.20965/jrm.2024.p1481
  1. 西井 尋紀, 角田 祐輔, 石原 尚, 和田 光代, 大須賀 公一. 全身張力接続を備えた準受動歩行機の数理モデルの構築. 日本機械学会論文集. 91:941, p. 24-00205, 2025. DOI: 10.1299/transjsme.24-00205
査読付き会議論文
  1. Hisashi Ishihara, Yuichiro Yoshikawa, Katsushi Miura, and Minoru Asada. Caregiver’s Sensorimotor Magnets Lead Infant’s Vowel Acquisition through Auto Mirroring. Proceedings of the IEEE 7th Int’l Conf. on Development and Learning, Vol.CD-ROM, 2008.
  1. Hisashi Ishihara, Yuichiro Yoshikawa, and Minoru Asada. Caregiver’s Auto-mirroring and Infant’s articulatory Development Enable Sharing Vowels. Proceedings of the Ninth Int’l Conf. on Epigenetic Robotics, 2009.
  1. 石原尚，若狭みゆき，吉川雄一郎，浅田稔．乳児母音発達における親の期待の持つ誘導的効果: 発達シミュレーション及び音声模倣実験による検討．日本認知科学会第27回大会抄録集O3-3，2010.
  1. Hisashi Ishihara, Yuichiro Yoshikawa, and Minoru Asada. Realistic Child Robot “Affetto” for Understanding the Caregiver-Child Attachment Relationship that Guides the Child development. In Proceedings of the First Joint IEEE Int’l Conf. Development and Learning and on Epigenetic Robotics, Vol. 2, pp. 1-5. Aug. 24, 2011.
  1. Minoru Asada, Yukie Nagai, and Hisashi Ishihara. Why Not Artificial Sympathy? Social Robotics in Lecture Notes in Computer Science, Vol. 7621. pp. 278-287, October 2012.
  1. Hisashi Ishihara and Minoru Asada. “Affetto”: towards a design of robots who can physically interact with people, which biases the perception of affinity (beyond “uncanny”). IEEE International Conference on Robotics and Automation (Art and Robotics: Freud's Unheimlich and the Uncanny Valley), Karlsruhe (Germany), May 10, 2013.
  1. Nobutsuna Endo, Tomohiro Kojima, Yuki Sasamoto, Hisashi Ishihara, Takato Horii, and Minoru Asada. Design of an articulation mechanism for an infant-like vocal robot “Lingua”. Lecture Notes in Computer Science, pp. 389-391. Vol. 8608. Milan (Italy), July 30, 2014.
  1. Ryuji Nakamura, Kouki Miyazawa, Hisashi Ishihara, Ken’ya Nishikawa, Hideaki Kikuchi, Minoru Asada, and Reiko Mazuka. Constructing the Corpus of Infant-Directed Speech and Infant-Like Robot-Directed Speech. In Proceedings of the third international conference on Human-Agent Interaction. pp. 167-169. Daegu (South Korea), October 21-24, 2015.
  1. Hisashi Ishihara. Compliant and compact joint mechanism for a child android robot. The 11th ACM/IEEE International Conference on Human-Robot Interaction, Christchurch (New Zealand), March 7-10, 2016.
  1. Nobuyuki Ota, Hisashi Ishihara, and Minoru Asada. Principal Component Analysis of Two-dimensional Flow Vector Fields on Human Facial Skin for Efficient Robot Face Design. Biomimetic and Biohybrid Systems in Lecture Notes in Computer Science, Vol. 9793, pp. 203-213, Edinburgh (Scotland), July 18-22, 2016.
  1. Takumi Kawasetsu, Takato Horii, Hisashi Ishihara, and Minoru Asada. Towards rich physical human-robot interaction: A novel magnetic-type flexible tactile sensor that detects its surface deformation. ICRA 2016 WS “human-robot interfaces for enhanced physical interactions”. Stockholm (Sweden), May 16, 2016.
  1. Yuki Yamashita, Hisashi Ishihara, Takashi Ikeda, and Minoru Asada. Path Analysis for the Halo Effect of Touch Sensations of Robots on Their Personality Impressions. In Proceedings of International Conference on Social Robotics. Kansas City (USA), Nov 2, 2016.
  1. Takumi Kawasetsu, Takato Horii, Hisashi Ishihara, and Minoru Asada. Difference of Gaussian like feature enhances object classification accuracy in magnetorheological elastomer-gel tactile sensor. Humanoids Workshop on Tactile sensing for manipulation: new progress and challenges. Bielefeld University (Germany), Nov 15, 2016.
  1. Takumi Kawasetsu, Takato Horii, Hisashi Ishihara, and Minoru Asada. Magnetorheological elastomer-gel tactile sensor with an electromagnet. ICRA WS “The Robotic Sense of Touch”. Sands Expo and Convention Centre (Singapore), May 29, 2017.
  1. Yuki Yamashita, Hisashi Ishihara, Takashi Ikeda, and Minoru Asada. Appearance of a robot influences causal relationship between its touch sensation and personality impressions. International Conference of Human-Agent Interaction. CITEC Bielefeld (Germany), Oct. 19, 2017.
  1. Takumi Kawasetsu, Takato Horii, Hisashi Ishihara, and Minoru Asada. Size dependency in spatial response property of elastomeric tactile sensor laminated on inductor coil. IEEE Sensors Conference, Glasgow (UK), Oct. 30, 2017.
  1. Takumi Kawasetsu, Takato Horii, Hisashi Ishihara, and Minoru Asada. Towards rich representation learning in a tactile domain: a flexible tactile sensor providing a vision-like feature based on the dual inductor. International Conference of Human-Agent Interaction. CITEC Bielefeld (Germany), workshop, Oct. 17. 2017.
  1. Alexander Schulz, Jeffrey Frederic Queisser, Hisashi Ishihara, and Minoru Asada. Transfer Learning of Complex Motor Skills on the Humanoid Robot Affetto, International Conference on Development and Learning, 2018.
  1. Jeffrey Frederic Queisser, Barbara Hammer, Hisashi Ishihara, Minoru Asada, and Jochen Jakob Steil. Skill memories for parameterized dynamic action primitives on the pneumatically driven humanoid robot child Affetto. International Conference on Development and Learning, 2018.
  1. Kohei Fukuda, Takumi Kawasetsu, Hisashi Ishihara, Takato Horii, Ryoichi Nakamura, Hiroshi Kawahira, Minoru Asada. Measurement of Three-Dimensional Force Applied to Elastic Suture Training Pads for Laparoscopic Suturing. 41st Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine & Biology Society (EMBC). Germany, 27 Jun. 2019.
  1. Hideyuki Takahashi, Midori Ban, Naoko Omi, Ryuta Ueda, Sanae Kagawa, Hisashi Ishihara, Yutaka Nakamura, Yuichiro Yoshikawa, Hiroshi Ishiguro. Can we recognize atmosphere as an agent? -pilot study-. International Conference on Human-computer Interaction, Florida (USA), Jul. 2019.
  1. Midori Ban, Hideyuki Takahashi, Naoko Omi, Ryuta Ueda, Sanae Kagawa, Hisashi Ishihara, Yutaka Nakamura, Yuichiro Yoshikawa, Hiroshi Ishiguro. Generation of atmosphere with haptic impressions by using surrounding visual stimuli. International Conference on Human-computer Interaction, Florida (USA), Jul. 2019.
  1. Yi Zhang, Yuichiro Sueoka, Hisashi Ishihara, Yusuke Tsunoda and Koichi Osuka. A Decentralized Cooperative Approach to Gentle Human Transportation with Mobile Robots based on Tactile Feedback. The 16th International Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems. 20 Nov. 2022.
  1. Hiromichi Hagihara, Hisashi Ishihara, Yuka Mizuuchi, Rina Hayashi, Takato Horii, Kyoji Iwamoto, Reiko Mazuka and Yasuhiro Kanakogi. How do the attentional characteristics of a childlike robot affect caregivers’ impressions and behavior?. The IEEE International Conference on Development and Learning (ICDL) 2024, Austin, US. 20–23 May 2024.
  1. Hiromichi Hagihara, Hisashi Ishihara, Yuka Mizuuchi, Rina Hayashi, Takato Horii, Kyoji Iwamoto and Reiko Mazuka. How do parents respond to a childlike robot differing in sustained attention? The Society for Research in Child Development (SRCS), Minneapolis, Minnesota, USA. May 1-3, 2025.
解説・意見論文
  1. 高橋英之，石原尚. 他者へのエージェンシー知覚の脳内基盤を探る方法論としてのsocial-neuro roboticsの提案. 日本ロボット学会誌. Vol.31, No.9. pp.12-15, 2013.
  1. 石原尚. 母子を結びつけるマザリーズのメカニズムをどう捉えるか？ 松田論文「対乳児発話（マザリーズ）を処理する親の脳活動と経験変化」へのコメント．ベビーサイエンス, Vol. 14, pp. 37-38, 2015.
  1. 石原尚. 母子コミュニケーション研究における擬ジブン化の使い分け．菅野論文「マウス音声コミュニケーションと社会性はどのように評価されるべきか？」へのコメント．ベビーサイエンス．Vol.15, p. 12, 2015.
  1. 石原尚．アンドロイド皮膚機能化研究が拓く「温かい」未来情報社会．MDB技術予測レポート．10ページ記事．2021
  1. 石原尚．柔軟素材への３軸力覚センサ付与と自動車分野への応用．Material Stage. 20(11). 5ページ記事．2021.
書籍
  1. 石原尚．卒論・修論研究の攻略本 -有意義な研究室生活を送るための実践ガイド-．森北出版．176ページ．2021．
査読なし学会発表
  1. 石原尚, 吉川雄一郎, 三浦勝司, 浅田稔. 相互模倣を通じた相手との声域の対応付けと母音獲得. 情報処理学会関西支部 支部大会講演論文集, pp.79-82, 2007.
  1. 石原尚, 吉川雄一郎, 三浦勝司, 浅田稔. 母子間相互模倣におけるマグネット効果が導く乳児の母音獲得. 日本赤ちゃん学会第７回学術集会, ポスターセッション, 2007.
  1. Hisashi Ishihara, Yuichiro Yoshikawa, Katsushi Miura and Minoru Asada. A Computational Modelling of Unconscious Guidance in Mutual Imitation: Simulation of Mother-Infant Vowel Interaction with Homogeneous Imitation Mechanism. Interdisciplinary College IK-2008 Poster Session, March 2008.
  1. 石原尚, 吉川雄一郎, 三浦勝司, 浅田稔. A Computational Modeling of Unconscious Guidance in Mutual Imitation. 日本赤ちゃん学会第8回学術集会, ポスターセッション, 2008.
  1. 石原尚, 吉川雄一郎, 浅田稔. 養育者の自己模倣と乳児の構音発達が可能にする母音共有. 身体性認知科学と実世界応用に関する若手研究専門委員会(ECSRA) 第5回ワークショップ, ポスターセッション，Vol. CD-ROM, 2009.
  1. 石原尚, 吉川雄一郎, 浅田稔. 養育者の自己鏡映と乳児の構音発達が可能にする母音共有. 日本ロボット学会専門委員会ECSRA・HUROBINT合同研究会，ポスターセッション，Vol. CD-ROM, 2009.
  1. Hisashi Ishihara. Social development by being expected to become social. Blown Bag Lectures, University of Zurich, Al lab, 2010.
  1. 石原尚, 若狭みゆき, 吉川雄一郎, 浅田稔. 親の自己鏡映的認知が子の母音発達に及ぼす効果. 大阪大学学際融合教育シンポジウム, ポスターセッション, 2010.
  1. 若狭みゆき，石原尚，吉川雄一郎，浅田稔．期待により親の模倣は歪む: 自己鏡映バイアスを検証する相互模倣発話実験．日本赤ちゃん学会 第10回学術集会, ポスターセッション, 2010．
  1. 石原尚，吉川雄一郎，浅田稔．愛着形成を通じた発達研究のための写実的な子供型表情表出ロボットAffettoの開発．日本ロボット学会第２８回講演概要集，p. 30, 2010.
  1. 石原尚，吉川雄一郎，浅田稔．子供らしい見かけと表情表出機能を持つ発達研究プラットフォームロボットAffettoの開発．大学院高度副プログラム見本市, ポスターセッション，2010.
  1. 石原尚．人らしく解釈されることで人になる仕組みはあるか？-構成論的アプローチによる誘導的発達メカニズムの検証-．身体性認知科学と実世界応用に関する若手研究専門委員会(ECSRA) 第8回ワークショップ，vol. CD-ROM, 2010.
  1. 石原尚，吉川雄一郎，浅田稔．社会性発達研究のための子供らしい外見を有する表情表出ロボットの開発. GCOE認知脳理解に基づく未来工学創成若手ワークショップ, ポスターセッション, 2010.
  1. 石原尚. 構成論的手法による親の期待の持つ発達誘導効果の検証. 日本赤ちゃん学会第１１回学術集会自主ラウンドテーブル. 2011年5月7日.
  1. 石原尚, 浅田稔. 子供酷似型ロボットAffettoの小型で柔軟な上半身機構. 第29回日本ロボット学会学術講演会予稿集, p. 1A3-8, 2011年9月7日.
  1. 石原尚, 浅田稔. 写実的な子供酷似型ロボットを用いた愛着関係と心的発達研究に向けた将来展望. 平成２３年度情報処理学会関西支部 支部大会. D-02. 2011年9月22日.
  1. Hisashi Ishihara and Minoru Asada. Affetto: pneumatic child robot that has realistic appearance. 大阪大学グローバルCOE「認知脳理解に基づく未来工学創成」 Bielefeld-Osaka Workshop, ポスターセッション. 2012年3月19日.
  1. 石原尚, 浅田稔. ２０ヶ月児サイズの子供酷似型ロボット「Affetto」の柔らかく駆動する上半身の開発. 日本赤ちゃん学会第１２回学術集会, ポスターセッション, 2012年6月2日.
  1. 石原尚, 若狭みゆき, 浅田稔. 子の階層的情動制御機構の発達に伴う養育者への愛着行動変容メカニズムの計算モデル. 日本赤ちゃん学会第１２回学術集会, ポスターセッション, 2012年6月2日.
  1. 石原尚. 人とAffettoの密接でリアルな接触コミュニケーションのための上半身の設計. 身体性認知科学と実世界応用に関する若手研究専門委員会(ECSRA) 第10回ワークショップ，vol. CD-ROM, 2012年8月7日.
  1. 石原尚, 笹本勇輝, 遠藤信綱, 成岡健一, 細田耕, 浅田稔. 「神経ダイナミクスから社会的相互作用に至る過程の理解と構築による構成的発達科学」のためのロボットプラットフォームの開発. 第31回日本ロボット学会学術講演会, p. 1P3-07. 首都大学東京, 2013年9月4日.
  1. 石原尚, 若狭みゆき, 浅田稔. 情動制御を目的とした乳児愛着行動変遷の計算機シミュレーション. 2013年度日本赤ちゃん学会若手部会第1回研究合宿，ポスターセッション. 東京. 2013年9月15日.
  1. 石原尚, 遠藤信綱, 成岡健一, 細田耕, 浅田稔. 脳シミュレーションと現実の相互作用を結びつけるロボットプラットフォーム開発. 第二回日本発達神経科学学会, 東京, 2013年9月22日.
  1. 豊山翔平, 石原尚, 浅田稔. エアシリンダを用いた幼児型ロボットの脚部開発. ロボット・メカトロニクス講演会2014. p. 3A1-C05. 富山, 2014年5月28日.
  1. 小島友裕, 遠藤信綱, 笹本勇輝, 石原尚, 堀井隆斗, 浅田稔. 音声発達過程の構成的理解のための乳児様ロボットプラットフォームの開発. ロボット・メカトロニクス講演会2014. p. 2A1-X06. 富山, 2014年5月28日.
  1. 豊山翔平, 石原尚, 浅田稔. 子供酷似型ロボット”Affetto”のための脚部機構開発. 身体性認知科学と実世界応用に関する若手研究専門委員会第１２回ワークショップ, 仙台, 2014年8月9日.
  1. 小島友裕, 遠藤信綱, 石原尚, 堀井隆斗, 浅田稔. 乳児様声帯における硬さによる発声特性変化の評価. 第３２回日本ロボット学会学術講演会, 九州産業大学. 2014年9月4日.
  1. Hisashi Ishihara. Design and Development of a Child Android with high flexibility, durability, and expressiveness. International Symposium at Frontier Research Base for Global Young Researchers. 大阪大学銀杏会館. 2014年11月5日.
  1. Nobutsuna Endo, Tomohiro Kojima, Yuki Sasamoto, Hisashi Ishihara, Takato Horii, and Minoru Asada. Design and Preliminary Experiments of an Articulation Mechanism for an Infant-like Vocal Robot “Lingua” towards natural conversation with people@home. 第40回人工知能学会AIチャレンジ研究会(SIG-Challenge)予稿集, Vol.DVD-ROM, pp.15–19, 2014.11.28.
  1. Hisashi Ishihara. Child-inspired robot design for intuitive and close physical human-robot interaction. International Workshop on Cognitive Neuroscience Robotics. 大阪大学CiNet. 2014年12月8日.
  1. 横尾亮輔, 石原尚, 浅田稔. 広い可動域を有する空気圧駆動小型ヒューマノイドの５自由度肩機構の開発. ロボット・メカトロニクス講演会2015. p. 1P2-C06. 京都. 2015.5.18.
  1. 太田信行, 石原尚, 浅田稔. 顔ロボット開発に向けた口唇部周辺の複雑で広範な皮膚の流れ場のクラスタ分析. ロボット・メカトロニクス講演会2015. p. 1A1-S07. 京都. 2015.5.18.
  1. 川節拓実, 堀井隆斗, 石原尚, 浅田稔. 磁性・非磁性エラストマを積層した磁気式触覚センサの基礎特性解析. 第２４回MAGDAコンファレンス, 1-5-3. 仙台. 2015.11.13.
  1. Hisashi Ishihara. Designing and fabricating a bio-inspired child-type soft humanoid robot, International Symposium at Frontier Research Base for Global Young Researchers, Osaka, Nov. 24, 2015.
  1. 川節拓実, 堀井隆斗, 石原尚, 浅田稔. 磁性エラストマを用いた磁気式触覚センサの特性評価. 第16回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会. 2L3-5. 名古屋. Dec. 15, 2015.
  1. Takumi Kawasetsu, Takato Horii, Hisashi Ishihara, and Minoru Asada. Toward humanlike tactile sensation: magnetic type tactile sensor with dual-layer elastomer. The 2nd International Workshop on Cognitive Neuroscience Robotics. 大阪. 2016年2月21日.
  1. Takumi Kawasetsu, Takato Horii, Hisashi Ishihara, and Minoru Asada. A magnetic type tactile sensor that detects deformation of its surface made of dual layer elastomer. CITEC Workshop “From Robotics to Cognitive Interaction and Beyond”. Bielefeld University (Germany). Mar. 22, 2016.
  1. 川節拓実, 堀井隆斗, 石原尚, 浅田稔. 磁性・非磁性エラストマを用いた磁気式触覚センサの磁場解析．ロボット・メカトロニクス講演会．1P1-19a4, パシフィコ横浜．2016年6月9日.
  1. 川節拓実, 堀井隆斗, 石原尚, 浅田稔. Difference of Gaussian 様空間応答を示す磁気式柔軟触覚センサ. 第34回日本ロボット学会学術講演会講演論文集. 山形大学, Sep. 7, 2016.
  1. 石原尚．子供アンドロイドロボットへの皮膚実装に向けた取り組み．日本赤ちゃん学会若手部会第4回研究合宿，ポスターセッション. 滋賀. 2016年9月10日.
  1. Hisashi Ishihara. Analysis and functionalization of soft materials toward rich interaction between humans and robots. International Symposium at Frontier Research Base for Global Young Researchers, Osaka, Nov. 15, 2016.
  1. Hisashi Ishihara. Building a Child Android Robot. Final Symposium on “Cognitive Developmental Science Based on Understanding the Process from Neuro-Dynamics to Social Interaction”. Senri Life Science Center (Osaka), Dec. 13, 2016.
  1. Hisashi Ishihara. Analyses of human behaviors and impressions related to Android engineering. Workshop on Cognitive Neuroscience Robotics in Social Interaction. Senri Life Science Center (Osaka), Dec. 13, 2016.
  1. 山下裕基, 石原尚, 池田尊司, 浅田稔. 被覆接触によるロボットの性格印象変化における外観の影響. 第 171回 ヒューマンコンピュータインタラクション研究会. 大濱信泉記念館(沖縄・石垣島). Jan. 23. 2017.
  1. 石原尚. 柔らかくつながる 子供アンドロイドロボット. 大阪大学 知の共創プログラム 「身体性と生命性，そして社会性をつなぐ学際的研究会」 . ホテル日航八重山(沖縄). Jan. 25, 2017.
  1. 石原尚. 子供アンドロイドAffettoの皮膚の感知機能と触感印象. 日本赤ちゃん学会若手部会研究合宿．ラフォーレ修善寺（静岡）. Sep. 9, 2017.
  1. 川節拓実，堀井隆斗，石原尚，浅田稔．磁性エラストマを用いた柔軟な３軸力覚センサ，日本ロボット学会学術講演会．1F1-01．Sep. 12, 2017.
  1. 川節拓実，堀井隆斗，石原尚，浅田稔. 磁性エラストマと平面コイルを用いたインダクタンス測定に基づく柔軟触覚センサの開発. 第２６回MAGDAコンファレンス, A5-02. 金沢. Oct. 27, 2017.
  1. Hisashi Ishihara. Development and Analysis of Soft Body Surfaces for a Child Android Robot Affetto. The 1st International Symposium on Systems Intelligence Division. A&H hall(Osaka), Jan. 21, 2018.
  1. 川節拓実，堀井隆斗，石原尚，浅田稔．磁性エラストマとスパイラルコイルを用いた柔軟触覚センサのアレイ化．ロボット・メカトロニクス講演会. p. 1A1-K15. 北九州. 2018.6.4.
  1. 福田康平，川節拓実，石原尚，堀井隆斗，中村亮一，川平洋，浅田稔．腹腔鏡手術手技評価のための縫合結紮トレーニングパッドの三軸力覚センサ化．ロボット・メカトロニクス講演会.1P2-C05．2018年6月4日．
  1. 三橋結衣, 池田州平, 原田勢那, 鈴木修平, 岡田健太郎 北野裕太郎, 赤松史光, 石原尚, 津島将司．小型レーシングカー開発とラップタイムシミュレーションの導入．一般社団法人 日本機械学会設計工学・システム部門講演会講演論文集2018.28(0), 2608, 2018.
  1. 福岡慶太，石原尚．子供型アンドロイドの接触反応表現のための柔軟な表情生成器と割り込み表情制御器の開発．HAIシンポジウム　ポスターセッション．神奈川県川崎市，P-31．2019年3月8日．
  1. 梅田尚輝，石原尚，池田尊司，浅田稔．ロボットの触感はいかに性格印象を変えるか～複数台ロボットの比較検討～．HAIシンポジウム　ポスターセッション．神奈川県川崎市，G-14．2019年3月8日．
  1. 高橋英之，伴碧，近江奈帆子，上田隆太，香川早苗，石原尚，中村泰，吉川雄一郎，石黒浩．多神教的世界観にもとづく”空気感エージェント”の創成 -ずっと一緒にいられる存在とは何か-．HAIシンポジウム，神奈川県川崎市，G-4．2019年3月8日．
  1. 水野海渡，川節拓実，石原尚，堀井隆斗，浅田稔．子供アンドロイドの接触反応実験に向けた骨格と触覚を備える小型手部の開発．ロボティクス・メカトロニクス 講演会，広島県広島市，2019.
  1. 久米 弘祐，川節拓実，石原尚，堀井隆斗，浅田稔．三角格子状に配置したコイルと磁性マーカを用いた柔軟触覚センサの基礎特性評価．ロボティクス・メカトロニクス 講演会，広島県広島市，2019.
  1. 石原尚．活き活きとした豊かな表情をアンドロイドで実現するには．日本心理学会第８３回大会．公募シンポジウム「表情のはじまり―表情の社会的機能とユニバーサリティ―」．2019.9.13.
  1. 石原尚．触れ合いデータを収集する子供アンドロイド高機能化．新しい社会システムデザインに向けた情報基盤技術の創出 研究成果報告会2020．富士ソフト秋葉ホール．2020.1.31.
  1. 三須龍，石原尚，土井祐介，永島壮，中谷彰宏．アンドロイド開発のための人顔面右側部の様々な動作に対するひずみ分布推定．日本機械学会関西学生会2019年度学生員卒業研究発表講演会，14A21, 2020.3.10 (発表採択・開催中止)
  1. 丸岡　漠，永島壮，石原尚，土井祐介，中谷彰宏．非弾性衝突する多粒子系の自己組織的挙動に関する分子動力学解析．日本機械学会関西学生会2019年度学生員卒業研究発表講演会，10A14, 2020.3.10(発表採択・開催中止)．
  1. 村山剛主，永島壮，石原尚，土井祐介，中谷彰宏．ケーブルの弛みを考慮した構造体の振動特性解析．日本機械学会関西学生会2019年度学生員卒業研究発表講演会，10A24, 2020.3.10 (発表採択・開催中止)．
  1. 長井謙次朗，土井祐介，永島壮，石原尚，中谷彰宏．累乗応答を示すカム型回転ばねの力学解析．日本機械学会関西学生会2019年度学生員卒業研究発表講演会，11A11, 2020.3.10 (発表採択・開催中止)
  1. 和田励一郎，土井祐介，永島壮，石原尚，中谷彰宏．非線形格子系における局在振動モードの相互作用ダイナミクスに関する数値的検討．日本機械学会関西学生会2019年度学生員卒業研究発表講演会，11A12, 2020.3.10 (発表採択・開催中止)
  1. 渡邉拓也，土井祐介，永島壮，石原尚，中谷彰宏．非線形の力学応答を示す回転並進機構の解析．日本機械学会関西学生会2019年度学生員卒業研究発表講演会，11P13, 2020.3.10 (発表採択・開催中止)
  1. 新田雄大，永島壮，石原尚，土井祐介，中谷彰宏．セル・オートマトンを基本過程とする方程式フリー法によるマルチスケール変形解析．日本機械学会関西学生会2019年度学生員卒業研究発表講演会，11P24, 2020.3.10 (発表採択・開催中止)
  1. 周方展，永島壮，石原尚，土井祐介，中谷彰宏．双安定要素から構成される格子構造の力学解析．日本機械学会関西支部第95期定時総会講演会，403, 2020.3.11 (発表採択・開催中止・講演論文集発行)
  1. 叶　笑言，永島壮，石原尚，土井祐介，中谷彰宏．真珠層材料のき裂先端近傍の応力解析．日本機械学会関西支部第95期定時総会講演会，317, 2020.3.12 (発表採択・開催中止・講演論文集採録)
  1. 志岐一輝，土井祐介，永島壮，石原尚，中谷彰宏．第２近接相互作用を有する非線形格子を伝ぱする波動のスペクトル解析．日本機械学会関西支部第95期定時総会講演会，408, 2020.3.12 (発表採択・開催中止・講演論文集採録)
  1. 佐竹正義，永島壮，石原尚，土井祐介，中谷彰宏．ウインクラーばね基板上の薄膜に発生する階層リンクル構造の解析．日本機械学会関西支部第95期定時総会講演会，414, 2020.3.12 (発表採択・開催中止・講演論文集採録)
  1. 小宮拓也，土井祐介，永島壮，石原尚，中谷彰宏．金属結晶を伝ぱする非線形エネルギー局在モードの数値解析．日本機械学会関西支部第95期定時総会講演会，419, 2020.3.12 (発表採択・開催中止・講演論文集採録)．
  1. 長井謙次朗，土井祐介，石原尚，永島壮，中谷彰宏．累乗応答を示すカム型回転ばねの連接系振動特性．日本材料学会第5回マルチスケール材料力学シンポジウム，P35,2020.5.29(発表採択・開催中止)
  1. 渡邉拓也，土井祐介，石原尚，永島壮，中谷彰宏．連接回転並進機構の非線形動力学解析．日本材料学会第5回マルチスケール材料力学シンポジウム，P36, 2020.5.29(発表採択・開催中止)．
  1. 石原尚．豊かな対接触反応を返せる子供アンドロイドの実現に向けて．日本赤ちゃん学会第２０回学術集会．オンライン．2020.9.19.
  1. 石原尚．感触を損なわずに弾性柔軟素材を触覚センサにする技術．実装フェスタ関西．オンライン．2021.1.27.
  1. 三須龍，石原尚，土井祐介，永島壮，中谷彰宏．主ひずみ分布推定を用いたアンドロイドと人の表情解析．電気学会知覚情報研究会. オンライン．2021.3.7.
  1. 三須龍，石原尚，土井祐介，中谷彰宏．アンドロイドと人の顔皮膚変形状態の可視化と特徴比較．日本機械学会関西支部関西学生会卒業研究発表講演会．オンライン．2022.3.16．
  1. 西井尋紀，石原尚，大須賀公一．筋シナジー仮説に基づいた脚ロボットのふるまいに関する一考察．ロボティクス・メカトロニクス講演会．1P1-T01, 札幌コンベンションセンター, 2022.6.2.
  1. 吉田尚弘，末岡裕一郎，石原尚，大須賀公一．要整地環境における経路確保に向けた物体の協調除去システムの設計． 第23回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2022）, 2789-2794, 3P2-G31, 幕張メッセ, 2022.12.16．
  1. 木村魁斗，末岡裕一郎，石原尚，杉本靖博，大須賀公一，ロボットの追加・交代が可能な協調搬送システムの実現に向けた伸縮機構搭載ロボット群の開発と制御．ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 1P1-G03, 名古屋国際会議場．2023.6.29.
  1. 吉田尚弘，末岡裕一郎，石原尚，大須賀公一．Self-Attention 機構を用いた深層強化学習による自律分散群ロボットの協調障害物除去行動の獲得．ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2A1-E03, 名古屋国際会議場．2023.6.30.
  1. 西井尋紀，服部祥英，福原洸，石原尚，加納剛史，石黒章夫，大須賀公一．Anatomy Train を介した多関節連動機構を有するヒト型ロボットの衝撃吸収．ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 1A1-F01．名古屋国際会議場．2023.6.29.
  1. 黒石憩，竪山翔大，野口竜作，高岡竜翔，河野純大，中田修斗，石原尚．大阪大学フォーミュラレーシングクラブ リソース管理と製作性・作業性を考慮した小型レーシングカー開発．日本機械学会 第33回設計工学・システム部門講演会．金沢商工会議所会館．2023.9.20.
  1. 大原颯太、林里奈、吉田尚弘、西井 尋紀、萩原広道、石原尚、大須賀公一．アンドロイドの笑顔を構成する顔動作が人格特性の印象に与える影響の予備的解析．ＨＡＩシンポジウム．近畿大学東大阪キャンパス．2025.3.1.
特許
  1. 石原尚、川節拓実，堀井隆斗．触覚センサ．大阪大学，出願番号2019-540978（優先権出願2017年9月5日）．公開番号WO2019/049888，特許番号6943480（国際特許．登録日2021年9月13日）．
  1. 石原尚，川節拓実，堀井隆斗，細田耕，濱口翔大．触覚センサ，大阪大学，出願番号2020-49840（出願日2020年3月19日）．公開番号2021-148652，特許番号7461633（登録日2024年3月27日）．
招待講演
  1. Hisashi Ishihara. Constructive investigation on caregiver’s anticipation for infant vowel development: a subject experiment, a computational simulation, and a new child robot, CITEC Bielefeld Workshop on Developmental Speech Recognition. 2011.
  1. 石原尚. 子の未熟な行為に対する養育者の好意的解釈が導く発達メカニズムの構成論的検討. 第２３回日本発達心理学会大会委員会企画シンポジウム. 名古屋, 3月9日, 2012.
  1. 石原尚. 関係性発達メカニズムの理解とロボット応用に向けた愛着理論の計算モデル化と子供ロボット開発. 日本赤ちゃん学会学術集会ラウンドテーブル, アクロス福岡（福岡市）, 2013年6月2日.
  1. 石原尚. 写実型柔軟子供ロボットを用いたインタラクション実験の展望. 日本発達心理学会ラウンドテーブル. 京都大学（京都市）. 2014年3月22日.
  1. Hisashi Ishihara. Child-inspired robot “Affetto” to explore a functional body design for close interaction. IEEE RO-MAN From Temporal Interactions to Sustainable Relationships –Engineering, Psychological and Philosophical approaches-, 神戸国際会議場（神戸市）, 2015年8月31日.
  1. Minoru Asada and Hisashi Ishihara. Affetto will be able to empathize with humans based on soft robotics. Workshop in IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots. Seoul (South Korea), 2015年11月3日.
  1. 石原尚．親密な触れ合いの実現と理解に向けた子供型アンドロイドロボットの開発．赤ちゃん学研究センター研究会．同志社大学（木津川市）, 2016年10月13日．
  1. Hisashi Ishihara. The Child Android Robot Project. Eighth International Conference on Social Robotics Workshop on “The Synthetic Method in Social Robotics”. Kansas City (USA)，2016年11月2日.
  1. 石原尚．子供アンドロイドロボットが育つ日を現実に．日本ロボット学会オープンフォーラム「このロボットがすごい！」．東洋大学（埼玉），2017年9月12日．
  1. 石原尚．触れ合いに応えられる子供アンドロイドの実現を目指して．第4回子どものこころサミット「ロボット技術が切り拓く新しい未来」．金沢大学．2017年12月2日．
  1. 石原尚．人工知能の器としての子供アンドロイドロボット．関西大学先端科学技術振興機構シンポジウム．2018年1月18日．
  1. 石原尚．触れ合いデータを能動的に収集するための子供アンドロイドAffettoの開発．日本ロボット学会学術講演会ＯＳソーシャルタッチインタラクション．2018年9月6日予定．
  1. 石原尚．子供アンドロイドで実感する子供の体の驚異性．第36回日本助産学会学術集会 2022年3月19日
  1. 石原尚．卒論・修論研究「指導」の攻略法：事例紹介．第66回 システム制御情報学会 研究発表講演会 2022年5月20日．
報道（抜粋）
  1. 「Meet Affetto, a Child Robot With Realistic Facial Expressions」科学技術誌IEEE SPECTRUMで開発した子供アンドロイドの紹介記事.2011年2月8日．
  1. 「ロボットは人間の鏡　脳機能の謎”分身”に探る」日経新聞関西版夕刊で開発した子供アンドロイドが紹介．2011年5月26日
  1. サンケイリビング新聞社の女性誌で研究紹介記事．2012年4月17日
  1. 書籍「なるほど！赤ちゃん学」において開発した子供アンドロイドの紹介記事．2012年6月29日
  1. 「Un bébé robot d’un réalisme troublant développé au Japon」フランスのLe Figaro紙で開発した子供アンドロイドが紹介．2012年8月21日
  1. 「Affeto, le robot qui ressemble à un bébé humain」フランスのLe Monde紙で開発した子供アンドロイドが紹介．2012年8月21日
  1. 科学月刊誌「Communications of the ACM」開発した子供アンドロイドの紹介記事と表紙写真．2012年11月
  1. 岩波ジュニア新書「まねが育むヒトの心」で開発した子供アンドロイドの紹介. 2012年11月12日
  1. 国際ロボット展示会Robots on Tourにおいて子供アンドロイドの展示が欧州n-TV社，国際ビデオニュースメディアRuptly社及び欧州News and Pictures社に取材．展示の様子が放映． 2013年3月9日
  1. 「子ども酷似型ロボットAffetto」書籍内でロボット紹介，講談社サイエンティフィク「絵でわかるロボットのしくみ」，2014年1月31日．
  1. 「The Human Robot」科学番組内でロボット紹介，オランダVPRO Television社，2015年6月15日．
  1. 「Robots 3D」科学教育映画内でロボット紹介，National Geographic，現在世界各国で順次上映中
  1. 「幼児型ロボの基本骨格を開発…阪大チーム」YOMIURI ONLINE，2015年8月17日．
  1. 「赤ちゃんロボ 動きしなやか」日経新聞，2015年8月10日．
  1. 「動きしなやか 幼児型ロボ」読売新聞，2015年8月6日．
  1. 「Baby robot Affetto」共同通信，2015年8月20日．
  1. 「赤ちゃんロボ，しなやかに　大阪大，骨格完成」産経フォトニュース，2015年8月5日．
  1. 「阪大，赤ちゃん型ロボ『Affetto』の基本骨格を開発 – 動き柔軟でしなやか」日刊工業新聞，2015年8月6日．
  1. 「子ども型ロボット：柔らかい動きの基本骨格，阪大開発」毎日新聞，2015年8月5日．
  1. 「リアルな『赤ちゃん』ロボ開発」産経新聞，2015年8月17日．
  1. 「研究通じ人に関心　触れたい柔らかさ追求」毎日新聞，2015年9月9日．
  1. 「Osaka University’s ‘open’ revolution」ロボットの紹介， Nature 531 Nature Index, 2016年3月17日．
  1. 「愛され育て　滑らか関節　阪大の触れ合いロボ」日本経済新聞関西版ここに技あり，2016年4月12日．
  1. 「柔軟触覚センサー　磁性エラストマー利用」化学工業日報，2017年8月21日．
  1. 「表情豊か！アンドロイド」朝日放送テレビCAST．2018年11月14日
  1. 「複雑な表情も可能に，子供型ロボ開発」日本経済新聞．2018年11月14日
  1. 「表情豊かな子ども型アンドロイドを開発」毎日新聞．2018年11月14日
  1. 「子供型ロボの笑顔の秘密　人間の自然な反応呼び起こす」産経新聞，2019年3月16日
  1. 「ロボットの顔はどんどん人間に近づく」日経BP，2020年12月23日
  1. 「アンドロイドと人の表情変化、皮膚の流れに大きな差異」日刊工業新聞，2021年3月23日
  1. 「アンドロイド 表情定量評価 阪大が新手法」日刊工業新聞，2022年8月23日
  1. 「アンドロイドの表情を評価 阪大が新手法提案」科学新聞，2022年8月26日